1.逆境成功的例子3个
2.给小朋友讲的简短童话故事
3.白手起家的隐形富豪费尔德斯坦励志故事
4.PID到底是个啥？讲个故事告诉你
逆境成功的例子3个
逆境是人生的试金石，绝境是人生的考场。以下是我为大家整理的关于逆境成功的例子，欢迎阅读!
逆境成功的例子1：安格拉?默克尔在逆境中成功
从小，她身体协调性就差，学走路、跑步都比同龄孩子晚，上下楼梯到了6岁才能独立完成。上小学后，每次上体育课，她总表现出意想不到的迟缓笨拙，同学们取笑她为?史上最笨的企鹅?。
幸好她智商不低，19岁，便以优异成绩被原东德莱比锡大学物理系录取， 毕业 后又加盟科学院物理化学中心研究所，成为该所最年轻的研究员之一。
科研工作枯燥单调，为活跃气氛，科学院常组织各种文娱竞赛活动。她参加工作未满一个月，就被告知院里将组织一场?体力大比拼?，年轻人必须参赛。行动迟缓的她没人愿挑选，被迫与工程师克尔曼结为一组。
克尔曼年近60，身体单薄。她知道自己这组必败无疑。
那天，她按时来到赛场。主持人大声宣读规则：一男一女两选手一组，合力搬抬一块重200公斤的巨石，不得借助任何工具，抬起后离地持续10秒钟者即胜。几组选手摩拳擦掌，她却怎么也找不着克尔曼，颓丧地想，这老头准与自己一样，知道必败无疑，干脆想放弃吧。
比赛开始。一对年轻男女首先走近巨石，各蹲守一侧，抓住石头底座，同时大喝一声，用尽全力往上抬可惜女选手那端的石头一动未动。两人又尝试了三次，依旧没成功，只能遗憾地退出了场。
她一边跟着人群喝彩，一边寻找克尔曼，心想这老头真够磨蹭的，早来比试早退场算了。
又一对身材健硕的男女走近巨石，一左一右摆开架势石头斜倾着离开地面，可女选手到底力不从心，没坚持3秒便尖叫着松开了手。
这时，克尔曼才优哉游哉地走来。她三步并作两步地跑上前，喊他赶快投入比赛。克尔曼摇头说：?我还不懂比赛规则，先看看别人怎么比。?说完便钻进旁观的人群，跟着大家大呼乱叫，全然看不出一会儿还要比赛。
又有两组选手败下阵，她再也等不下去，?快上场吧，反正迟早都是输。?克尔曼似乎这才记起自己有比赛，连连称好，却在邻近赛场入口处又抱歉地说：?不好意思，我得去趟厕所。?说完便转身跑开，气得她在原地直跺脚。
克尔曼这一走就是半小时，直到整场赛事只剩下3分钟才回来。他仓促地拉着她的手往巨石走，路上反复叮嘱她要镇静，然后绅士地帮她蹲立在石头一侧，自己沉着地走到另一侧。两人摆开架势，可毕竟力量不济，石头纹丝未动。
这时，比赛结束。她微笑着安慰克尔曼，?重在参与，尽力就好。?克尔曼却一脸自信地说：?我俩是冠军，合作愉快。?她以为听错了，愣愣地盯着克尔曼。克尔曼重重地点着头，?没有一组选手成功地搬动了石头，而我们是最后一组败下阵的，难道不是冠军吗
这话听起来似乎有几分道理，她将信将疑。直到主持人登台，宣布大赛冠军是克尔曼和她，她才欣喜若狂。
克尔曼得意地说，?如果以最快的速度，去做有把握成功的事是一种胜利，那么有意拖延时间，把规则用到极致，让没能力做成的事延续到最后一刻才失败，何尝不是一种胜利!?
她恍然大悟：行动慢一点，在处理明知将失败的事时，竟会转化成优势，因为这样便可以让输来得晚一些。她把这份领悟牢记心中，从此将行动迟缓笨拙转变为办事沉稳从容，选择了从政道路，直至27年后当选为德国首位女。
她就是德国?铁娘子?安格拉?默克尔，于2009年连任德国。如今，面对欧洲经济危机，默克尔依旧步履从容缓慢，还反复坦言自己非女强人，所以需要更多时间去思考，一次次选择了比其他国家慢半拍再决策，却屡屡率领德国力挽狂澜。
逆境成功的例子2：逆境养虾11年连续成功
2015年广西合浦党江镇早造虾养殖从正月投苗至6月上旬基本结束了。今年合浦党江镇早造虾养殖依然没有起色，成功率在10-20%甚至更低。据笔者了解，今年党江虾塘发病率很高，主要表现是虾跳水、白便、偷死三大症状，引起发病的主要原因除了虾苗质量下降外，养殖户的调水观念跟不上，因为党江虾塘分布密集，进排水困难，池塘水位又浅，加上受天气导演影响华南地区高温晴热少雨，所以党江养殖户在不注重调节水质下，池塘水质经常不稳定，易倒藻或恶化，最终引发对虾暴病死亡。
党江镇渔江大队养殖户徐子波
党江镇渔江大队养殖户徐子波从2005年进入养殖行业，至今年已有11年头，每造虾或多或少都能赚钱，在当地小有名气。尽管今年党江头造虾养殖形势艰难，但不出意料，他仍然站在那10-20%成功养殖人士行列。
徐子波称，对于早造虾他预期收益是20万元，最终只有7万元(与去年早造利润1万多元相比，已经增加了好几倍)。虽与预期相差甚远，但相比其他养殖户，他已属幸运。然而与其说是幸运，不如说是他养虾实力又一次体现。
选择不同牌子虾苗投放，降低养殖风险
今年徐子波养虾面积与去年一样，大约15-16亩，共5口塘。为了减少投苗风险，不至于用同一个虾苗牌子在?同一棵树上吊死?，他5口塘投放了4个苗场的虾苗，分别是总江口本地苗场、北海苗场、广东湛江徐闻某苗场和广东湛江东海岛某大品牌苗场。
徐子波在羊年正月初八、初九投苗3口塘，正月二十五至二十六再投2口塘。5月下旬起，徐子波陆续抓虾上市，6月1日抓最后一口塘，至此早造 5口塘虾全部出塘，共获利约7万元。其中三口(面积9-10亩)放总江口和北海苗场养殖成绩极不理想，生长速度慢，养殖约90天，规格只有80-90头，最后不得不抓虾上市，约10亩产量5000多斤，塘头价8.8元/斤，3口塘共赚1万多元。第二次抓虾是投徐闻苗场虾苗，面积约3亩，50头/斤规格塘头价16元，产量3000多斤，利润约3万元。最后一次是6月1日抓虾，养殖东海岛品牌苗，面积2亩，29头/斤规格塘头价22.5元/斤，产量2200斤，利润接近3万元。
借助测氧控制器监测水质，注重使用?过氧化钙?调水
去年中造养殖，徐子波使用监测水中溶氧量指标的测氧控制器来辅助养虾，取得了不菲养殖收益，创造单造获利20万元最好成绩。今年早造养殖，全部虾塘均安装并使用测氧控制器。他称，每当仪器监测到水中溶氧量走势异常时，就知道水环境出现危险性变化，此时赶快采取相应的 措施 进行提前防范。由于对自己池塘环境特点很了解，他积累最有效 经验 是使用增氧性底改产品进行调水，而过氧化钙是他认可且驾驭得最好的产品，他的使用 方法 是用10公斤/亩过氧化钙泼洒池塘，第二天用1斤(干粉)芽孢杆菌/亩加氨基酸肥水素5公斤/3亩同时处理水质。如果水质仍没有变好，用重复上述的操作进行处理。 这个方法他可谓是屡试不爽。
然而徐子波又补充道，今年他的虾塘最大问题就是出现偷死，且不易察觉，所以情况很难把控，有种说不出来的奇怪感觉。有时明明看到池塘水质好，水色没什么变化，对虾吃料及活动又正常，内脏和体色无异等等，但到了第二天虾就立刻出事了，大多是?偷死?。采用任何措施也不凑效，凭他十来年养殖经验仍然无法判断虾塘和虾究竟是哪里出现问题?这就是今年养殖效益差，远达不到理想目标的原因所在，用他的话说，今年养虾非常诡异。
后记
据笔者了解，现广西合浦县党江镇早造虾养殖接近尾声，达上市规格商品虾存塘量已很少，然而市场并不因为虾上市量减少价格出现反弹上涨，相反虾价低迷态势仍在持续。昨天党江50头、60头规格活虾塘头价分别为16元、14元/斤，较去年同期分别下降了1.5和2.3元/斤。
受养殖成功率低，虾价疲软等影响，党江养殖户中造投苗信心深受打击，加上连续养殖失败导致投入资金链断裂，据不完全统计，党江镇中造虾空塘弃养率达到了20-30%。但徐子波已信心满满将5口虾塘投苗，我们祝愿能够超越去年中造20万利润的成绩。
逆境成功的例子3：杰西卡?考克斯在逆境中成功
1983年的一天，在美国亚利桑那州图森市的一家医院，一个女婴呱呱坠地，令她的父母异常惊愕的是，女婴居然一出生就没有双臂，连见多识广的医生也无法解释这个奇怪的现象。
在父母的疼爱下，女婴一天天地长大，成为一个可爱的小女孩儿。
那天，站在阳台上的女孩儿，看到与自己同龄的一群孩子正张开天使般的双臂，在阳光下欢快地奔跑着追逐翩翩起舞的蝴蝶，女孩儿十分伤感地向母亲哭诉命运的不公，竟然不肯馈赠她拥抱世界的双臂。
母亲平静地安慰她：?孩子，上帝的确有些偏心，但上帝是要送给你更多的梦想，要让你用行动去告诉人们一一即使没有翅膀，也可以高高地飞翔，就像没有修长的十指，你同样可以弹出美妙的琴声，可以写出漂亮的 文章 ?
?我真的能做到那些吗女孩儿仰起头来。
?只要你肯努力，就能做得到，只要你的梦想没有折断翅膀，你就一定能飞得很高很高。?母亲温柔的目光里充满了不容置疑的坚定。
女孩儿相信了慈爱的母亲的话，目光一遍遍地抚摸着自己那双看似普通的脚，心中暗暗地告诉自己：我有一双非凡的脚，不只是用来奔走的，还是用来飞翔的。
此后，在父母的指导帮助下，女孩儿开始有计划地锻炼自己双脚的柔韧性、灵活度和力量。怀揣梦想的她，克服了人们难以想象的困难，经历了谁都无法数清的失败，终于在人们的惊讶中，练出了一双异常自由灵活的脚一一她不仅可以用双脚吃饭、穿衣，轻松地实现生活的自理，还学会了用脚弹琴、写字、操作电脑她用双脚做到了几乎是常人所能做到的一切。
女孩儿开始在人们面前自豪地展示自己非同寻常的?脚功?，起初遇到的那些异样的眼光里，渐渐地充满了钦佩。在她14岁那年，女孩儿彻底地扔掉了那副装饰性的假肢，一脸阳光地穿着无袖的上衣，走进校园、商场、街区仿佛自己根本就不缺少什么，除了常人那样的一双臂膀。
女孩儿在继续着创造奇迹的脚步，她读书刻苦，作业写得总是一丝不苟，从小学到中学，她的学习成绩始终名列前茅，老师和同学们都十分敬佩她的坚毅和自强。当她拿到亚利桑那大学的心理学专业的学士学位证书时，一家人幸福地拥抱在一起。父亲自豪地鼓励她：?孩子，你还可以做得更棒!?
?是的，我还可以做得更棒!?女孩儿自信地笑着。
为了增强腿部肌肉的力量，保持腿部的灵活性与韧性，女孩儿不仅坚持经常性的跑步，还成为碧波荡漾的泳池里的一条自由穿梭的美人鱼，还成了一家 跆拳道 馆里小有名气的高手一位医生曾指着给她拍的X光照片，惊奇地喟叹：经过锻炼，她的双脚已变得异常敏捷，她的脚趾关节已像手指关节一样灵活自如。?
女孩儿的梦想还在不停地放飞着，她又走进了汽车驾驶学校。在教练员惊讶的关注中，她很快便掌握了驾车的各项技术，通过了近乎苛刻的各项考试，顺利地拿到了驾照，开始用双脚娴熟地驾车御风而行
接下来，女孩儿要去圆自己心中埋藏已久的梦想了一一她要亲自驾驶飞机，拥抱苍穹。
曾经培养出许多飞行员的著名教练帕里什?特拉威克一看到亲自驾车来报名的女孩儿，就知道她一定会飞上蓝天的，就像一只矫健的雄鹰那样，不仅仅因为她那娴熟的驾车技术，还因为她目光中流露出的从容、淡定与果决。
果然，女孩儿在学习飞机驾驶的时候，丝毫不逊色于那些身体健全的飞行员，她一只脚操纵着控制板，另一只脚操纵着驾驶杆，滑行、拉起、升空她冷静、沉着，每一个动作都十分准确、到位，比不少学员表现得都出色。教练帕里什?特拉威克后来回忆说：?事实证明，她是一个优秀的飞行员，她驾驶飞机时非常冷静和稳定。一旦你和她在一起呆上20分钟，你甚至就会忘掉她没有双臂的事实。她向人们展示，人可以克服所有的限制，她真是太令人难以置信了。?
25岁的女孩儿如愿地拿到了轻型运动飞机的私人驾照，成为美国历史上第一个只用双脚驾驶飞机的合法飞行员，开创了飞行史的先例。女孩儿的名字叫做杰西卡?考克斯。
如今，杰西卡?考克斯已是美国家喻户晓的英雄，她靠双脚生活和奋斗的感人 故事 ，给世人带来了巨大的心灵震撼和精神鼓舞。
在美国数百场的演讲中，杰西卡?考克斯说的最多的一句话是：?你的梦想有多高，你就可能飞多高。?
给小朋友讲的简短童话故事
给小朋友讲的简短童话故事1
从前，有一只小老鼠，小老鼠不知从哪里捡来了一个"哈哈镜“，结果，那个哈哈镜把小小的老鼠照成了巨大的老鼠。老鼠很自豪，它以为自己比大象大，就开始寻找老鼠。
一路上，小老鼠遇见了许许多多的小动物。它碰到的第一只动物是可爱的小熊。小老鼠就问它：“你是大象吗?”“不是!”小熊说。小老鼠说：“幸好你不是大象，要不然，我早就一脚把你踹飞天了。”小熊听了，脸都气红了!一转身，就生气的走了。
小老鼠又碰见了一只小狗，大摇大摆的走上去问：“你就是大象吗?”小狗说：“哦，就是那只身材高大的大象吗?我可不是，但是，我也真想成为它，看它，多威武，多高大呀!”老鼠听了，很不服气的说：“哼!大象有什么了不起的，我比它大多了，威武多了!”小狗说：“就你那样，连一只小蚂蚁都不如呢!”小老鼠非常气愤，扭头就走了，继续寻找大象。
走着走着，老鼠碰到了可爱的小兔子，就上前问到：“你就是名不虚传的大象吗?”小兔子摇摇头说：“当然不是，你看我这么小，像大象吗?”说完，小兔子就一蹦一跳的走了。
小老鼠碰到了好多好多的动物，但都不是大象，这时，老鼠已经腰酸背痛，就找了一个阴凉的地方，坐下来休息。突然，前方发咚、咚.......的声音，小老鼠睁开眼睛，一看!一只巨大的动物站在老鼠的眼前。
小老鼠“魂飞魄散”，下了一大跳，颤抖了一下，吞吞吐吐、害怕的说：“你.......你是大象吗?”大象说：“是又怎样?”小老鼠尖叫了一声，说：“大象怎么这么大，我不相信!谁能证明你是大象呢?我能把大象踢飞了!”大象听了，非常生气，大象用它的粗腿轻轻的一踢，小老鼠就被踢得远远的了。
老鼠说：“可恶的大象，我一定会回来的!”
给小朋友讲的简短童话故事2今天是星期天。
蓬头小狮约了黑熊和小胖河马去旅游。他们来到美丽峡谷，欣赏那里的山山水水。
在峡谷的入口处，有一幢漂亮的小木头房子。房子的小院里，停着好多辆单人、双人、三人、四人骑的自行车，这儿是野猪先生的自行车租借处。
“我们租辆自行车进峡谷吧，这样又能运动又能欣赏风景。”小胖河议，因为他太胖，最怕走路了。
“行！我同意。”黑熊说，“那样会省力气。”
他们向野猪先生租了一辆三人骑的自行车。蓬头小狮第一个骑上车，他说：
“我坐在最前面，我来过这里，路熟！”
“我坐在最后。”小胖河马说，“坐在后面可以不用动脑筋，一边唱歌一边看风景。”
“那我只能坐中间了，不过我喜欢中间，我的前面有一位朋友，后面有一位朋友，这样的感觉真好！”黑熊跳上中间的位置。
自行车在峡谷中快乐地行进着。
由于蓬头小狮对峡谷很熟悉，他把车子骑得很快，小黑熊惊呼起来：
“我们是看风景，还是抓强盗？”
蓬头小狮不得不放慢速度，可是没过多久，车子的速度又快了。
正在这时，他们看见前面有只小鼹鼠独自在行走。
“小鼹鼠，你在干什么？”小胖河马探头问。
“我在旅行看风景啊，你们三个好热闹！”
“你也来吧。”蓬头小狮停下车说。
小鼹鼠高兴地抓上车，他个头小，夹在小河马和黑熊中间，一点也不占地方。三个朋友踏着车说：“我们是峡谷里的快乐旅行车。”
小鼹鼠第一次进峡谷，觉得很新鲜。每当风景好时，他会拍拍身后的胖河马，胖河马就放慢他唱歌的速度；小鼹鼠还会拉拉前面黑熊的衣服，黑熊再拉拉蓬头小狮的衣服，车子的速度马上就放慢。要是到了没风景可看的地方，小鼹鼠就说：“快点快点，前面的风景更好！”
这时，小胖河马的歌声加快，蓬头小狮的速度也会加快，他回头说：“小鼹鼠，你是我们快乐旅行车上的车速控制器！”
快乐旅行车在峡谷中时快时慢，行走得好快乐……
给小朋友讲的简短童话故事3森林里，有一只可爱的粉小猪，长着圆圆的脑袋、大大的耳朵、小小的尾巴和胖胖的身体。他最喜欢的事情就是在泥里打滚。但是，脏兮兮的他却不爱洗澡。
一天，粉小猪打完滚后回家，妈妈闻到臭味便对他说：“粉小猪，看你多脏啊，赶快来洗个澡变干净吧!”
可是粉小猪最讨厌洗澡了，趁妈妈不注意又溜出去玩了。
粉小猪哼着歌来到公园找朋友，他找啊找，看到了小猫一个人在玩游戏，便对她说：“小猫，我能和你一起玩吗?”
小猫一看见小猪，连忙跳到一边说：“你看看你，多脏啊，我才不和你玩呢!”粉小猪有点难过地走开了。
他又找啊找，看到了小猴，便对他说：“小猴，我能和你一起玩吗?”
小猴一看见粉小猪，连忙爬到树上：“你看看你，多臭啊，我才不跟你一起玩呢!”
粉小猪很奇怪，追过去想问个究竟。可是粉小猪一靠近，小猴就捂着鼻子爬得更高了。
于是，粉小猪想找其他小伙伴和他一起玩。但是大伙见到他都躲得远远的，粉小猪很伤心，坐在地上“呜呜”地哭了起来。
粉小猪不明白：“为什么大家都躲着我，不和我玩了?”
粉小猪难过地回到了家，对妈妈说：“妈妈，为什么没人愿意和我玩啊?”
妈妈回答道：“还不是因为你又脏又臭，前面叫你洗澡，溜掉，现在快去洗个澡吧，变成香香的、干净的粉小猪，这样大家才喜欢，愿意和你做朋友!”
粉小猪低头说道：“可是，可是我不爱洗澡呀。”
妈妈说：“听我的，快去把泥巴洗干净，保证大家不躲你!”
于是粉小猪跳到浴缸里洗了个舒舒服服的泡泡澡。身体洗干净了，还香香的。
粉小猪发现洗澡原来是件很快乐的事情。
小猫、小猴看到粉小猪变干净了，便邀请他一起玩：“粉小猪你好香啊，我们都喜欢你!”
小白兔看见粉小猪变干净了，也过来跟他一起玩。
粉小猪交到了许多好朋友，他和大家玩得可高兴啦!
给小朋友讲的简短童话故事4狗熊妈妈有两个孩子，一个叫大黑，一个叫小黑，他们长得挺胖，可是都很笨，是两只笨狗熊。
有一天，天气真好，哥儿俩手拉手一起出去玩儿。他们走着，走着，忽然看见路边有一块肉，捡起来闻闻，嘿，喷喷香。可是只有一块肉，两只小狗熊怎么吃呢?大黑怕小黑多吃一点，小黑也怕大黑多吃一点，这可不好办呀!
大黑说：“咱们分了吃，可要分得公平，我的不能比你的小。”
小黑说：“对，要分得公平，你的不能比我的大。”
哥儿俩正闹着呢，狐狸大婶来了，她看见肉，眼珠骨碌碌一转，说：“噢，你们是怕分得不公平吧，让大婶来帮你们分。”哥儿俩说：“好，好，咱们让狐狸大婶来分吧。”
狐狸大婶接过肉，恨不得一口吞下去，可是她没有这样做，一下子把肉分成两片，哥儿俩一看，连忙叫起来：“不行!不行!一块大，一块小。”
狐狸大婶说：“你们别着急，瞧，这一块大一点吧，我咬它一口。”狐狸大婶张开大嘴巴啊呜咬了一口，哥儿俩一看，又叫起来了：“不行，不行，这块大的被你咬了一口，又变成小的了。”
狐狸大婶说：“你们急什么呀，那块大了，我再咬它一口吧。”狐狸大婶张开大嘴巴又啊呜咬了一口，哥儿俩一看，急得叫起来：“那块大的被你咬了一口，又变成小的了。”
狐狸大婶就这样这块咬一口，那块咬一口，肉只剩下小手指头那么一点儿了。她把一丁点大的肉分给大黑和小黑，说：“现在两块肉都一样大小了，吃吧，吃吧，吃得饱饱的。”
大黑和小黑你看看我，我看看你，一句话也说不出来。
给小朋友讲的简短童话故事5今年的雨水好，小白兔种的一个大萝卜长得比小白兔还大。动物们都来参观这个大萝卜，惊叹声一声接一声地响起：“好大的萝卜啊！”“小白兔一家够吃一年啰！”“小白兔种萝卜的本领真大啊！”
参观的动物一批接一批地离开了，最后，萝卜地里只剩下小白兔一个了，他开始将萝卜往家里运。这个萝卜太大了，背显然是背不动的，他最后做了一个小车子，将大萝卜滚到小车子上，然后拉着小车子回家去。
黄豆一样大的汗珠顺着小白兔的额角往下滚，装大萝卜的车子从山坡上艰难地向上爬。当车子经过湖水上面的一个窄路时，车子翻了，大萝卜滚了出来，从山坡上滚下去。
“我的大萝卜!我的大萝卜!”小白兔叫喊着。
动物们听到小白兔的叫喊声，都来观看，只见大萝卜在山坡上飞快地向下滚。老虎狮子几个动物恃自己力气大，想奔过去抓住大萝卜，可是到了跟前，看见大萝卜滚下山来时将一棵小树都打折了，老虎狮子只好缩了头，看着大萝卜继续向山下滚。最后，大萝卜滚到了山底，“扑通！”一声，跃进了山底的湖水中，溅起的水点打湿了老虎的脸。
大家都惊慌地看着遭受巨大损失的小白兔，小白兔看见这么多动物都看自己，“哇！”地一声大哭起来，好像受到了天大的委屈。长颈鹿和大象赶紧走过去安慰小白兔，小白兔反而哭得更厉害了。
“别哭了！你受到这么大的.损失我们都看见了，你有什么要求，说出来，我们动物都会帮助你的。”大象安慰小白兔说。
小白兔让泪珠在眼睫毛上闪烁，说：“我要求我们一家参加动物集会时不交集会费用，并且不掏钱白吃集会餐厅的饭菜。”
“这有什么！”大象笑了，他是动物集会的会长，有权利让谁不交集会费用，不掏钱白吃集会餐厅的饭菜，就说：“你放心，动物集会时你们一家尽管来吧，不交集会费用，白吃饭不掏钱。”
小白兔这才停止了哭，回家了。
动物集会期间，所有的动物都交了集会费用，而小白兔一家却一分钱也没有交，不但参加动物集会，还在各个餐厅想吃什么饭菜就要什么饭菜，并且一分钱也不掏，这让许多动物都很羡慕。小鹿提意见说：
“小白兔一家不但一分钱不出，反而比我们其他动物都吃得好。”
小绵羊说：“谁让人家的一个大萝卜掉进了湖里呢！你如果也遭受到这么大的损失，你也可以不掏动物集会费用，并且在这里不掏钱白吃饭菜！”
小鹿没话说了。
动物集会结束了，小白兔又找到大象，说：“我将一个大萝卜不小心掉进湖里了。”
大象说：“是啊！这真是太可惜了！”
小白兔说：“你说个可惜有什么用？能帮助我们一家度过饥荒么？”
大象说：“你想怎么？”
小白兔说：“我要求所有动物轮流为我们一家管饭，直到明年我们家地里再次有了收获。”
大象说：“这意见很合理，不过这我要和大家商量，我一个做不了主。”
于是大象召集动物们开会，将小白兔的这个要求提出来让大家讨论。
“我同意，”长颈鹿说，“我们三百多个动物，轮流为小白兔一家管饭，一个动物一年只管一天，而且到明年，小白兔地里有了收获，就不需要我们再管饭了。”
动物们一听，都纷纷同意为小白兔一家管一天的饭。
从此，小白兔一家到各个动物家轮流吃饭；因为小白兔是客人，所以动物们总是为小白兔一家做好吃的饭食。
小白兔太太也不用做饭了，小白兔也不用去水泉上挑水了，小白兔太太闲得没有事儿干，就将小白兔和几个孩子打扮的体体面面；由于每顿饭都吃得好，小白兔一家人都胖了好多。
小猴看到这一切，十分羡慕小白兔，于是他说出了自己的想法。
小绵羊说：“如果你也遭受到像小白兔一样的巨大损失，我们大家也会这样帮助你的！”
小猴没有话说了。
一天，小白兔又在山坡上放声大哭。
大象看见了，走过去安慰他，说：“有什么事说出来，大家会帮助你的。”
小白兔说：“没有什么困难，我只是随便哭哭。”
大象说：“你一定有困难的，你今年将一个大萝卜不小心掉进湖里了；遭遇了这么大的损失，你怎么会没有困难呢？”
小白兔听到这里，哭得声音更大了。
有不少动物来围着看小白兔哭。
大象对大伙说：“小白兔的一个大萝卜掉进湖里了，这对一个动物来说，没有比这件事更可怕的了！”
“是啊！是啊！”动物们纷纷说。
大象又说：“小白兔一定又遇到了困难，我们大伙一定要帮助他。”
动物们齐声说：“我们帮助有困难者是应该的。”
在大伙的追问下，小白兔才说：“我没有零花钱。”
“我们动物协会里不是专门有预备发生意外灾害的钱吗？为何不拿出一部分给小白兔？”狮子说。
“对，今年一直没有遇到什么意外灾害，这笔钱还放着呢，现在发给小白兔吧！”动物们都表示同意。
这样，小白兔领到一笔钱回家了，他用这笔钱买了一个小汽车。
小白兔有了一辆小汽车，动物们都很羡慕。狐狸说：“凭什么给小白兔发钱，让他买一个小汽车啊？”
小绵羊说：“谁让小白兔年初遭受到那么大的损失呢！你如果也遭受到那么大的损失，我们也会同意给你这笔钱的。”
狐狸没有话说了。
这一年年底，大象任动物协会会长到期了。小白兔便对大象说：“我今年遭受到的损失真是太大了！”
大象说：“是啊！”
小白兔说：“动物们应该让我的损失得到补偿。”
大象问：“怎么补偿？”
小白兔说：“应该让我当下一届的动物协会会长。”
大象点点头说：“很应该，不过这要动物们都同意。”
选下一届动物协会会长的时候，所有的动物都来了。大象提议：“选小白兔为下一届的动物协会会长。小白兔的一个大萝卜掉进湖里了，这是多么巨大的损失啊，为了补偿小白兔，让他为下一届动物协会会长。”
“我同意。”狮子说，“我们谁都有遇到困难的时候，谁敢说他以后不会遇到困难，也不需要任何动物的帮助！”
动物们听到这里，纷纷表示同意让小白兔当动物协会会长。
投票结果，小白兔以全票当选动物协会会长。
这时，小白兔来到主席台上，他今年由于吃得好，又没有干什么活，所以长得又白又胖，穿得又十分体面，胸前戴着一朵大红花。他说：“感谢大家选我当动物协会会长！”
“小白兔损失了一个萝卜，竟然得到了这么大的好处！”老虎悄悄地说道。他一直想当动物协会会长，可是一直没有当上过。
给小朋友讲的简短童话故事6勤小马和懒小猪
春天到了!春天到了!真是个播种的好季节呀!熊婆婆给了小马和小猪每人一袋西瓜种子，并让他们比一比谁种出的西瓜、最甜。
小马和小猪高兴极了，他们各自选了一块肥沃(wo)的土地，插上了各自的牌(pai)子。
第二天一大早，天刚蒙蒙亮，小马就起床了。他来到西瓜地，拿起大锄(chu)头，用力地刨(pao)着，嘿呦嘿呦，不一会儿就累得气喘吁吁，汗流浃背了。他想休息，可是一想小猪会在休息时追上他，小马咬紧牙关，鼓起勇气站起来，继续工作，他轻轻地把种子一颗一颗地放进土里，小心地埋好，细心地浇水，就像慈爱的妈妈照看自己心爱的宝宝一样。
而小猪呢?他呀，只是三分钟热血，跑到地里胡乱地把种子撒到土里，就走回家睡大觉了。好多天也不去西瓜地，朋友们都劝他去照看一下，小猪却说：“不用急!不用急!老天会保佑(you)我的，到时候肯定会收到很多大西瓜!”说完就继续做他的白日梦了!
小马则细心地呵护着他的西瓜地，每天除草、浇水、施肥……几天后，西瓜地给他一个巨大的惊喜——西瓜种子发出了嫩芽!他高兴极了!更加细心地帮西瓜苗捉虫、更加均匀地培土、更加 精心地照看……
再看一下小猪的西瓜地，只见那里杂草丛生，乱成一团，惨不忍睹。
转眼间，夏天到了，西瓜收获的时刻也到了。小马的西瓜地一片丰收的景象。一个个又大又圆的西瓜星罗棋布地结满了瓜地。碧绿色的瓜皮上，弯弯曲曲长着黑色的花纹，头顶上一根带着大叶子的粗瓜藤(teng)紧紧地拴住了西瓜，不让它去乱跑，空气中飘着淡淡的诱人的清香。
小马请来了亲朋好友，开了个“西瓜宴”。小猪也来了，他一边大口大口地吃着西瓜，一边擦着嘴角流下的淡红色的西瓜汁，一边说：“没什么了不起，明天吃我的西瓜，一定会更香、更甜、更好吃，嗯、嗯、嗯，再给我来一个!”
第二天，大家来到小猪的西瓜地，只见到处是高高的杂草和不知名的野藤，看不见一个西瓜。面对这样的场景，小猪羞红了脸，赶紧躲到角落里。
给小朋友讲的简短童话故事7春天的时候，猪妈妈带着小猪噜噜，在山坡下种了一大片西瓜。到了夏天，西瓜地里结满了又圆又大的西瓜。
有一天，太阳光火辣辣地照着大地，天啊，可热了。
猪妈妈对小猪说：“噜噜，你到咱们的地里摘个大西瓜回来解解渴吧!”小猪噜噜高兴地说：“好吧!”说完就往西瓜地里跑。到了地里一看。
呵，到处躺着大西瓜，水灵灵的，真惹人喜爱!噜噜挑了个的摘了下来。它双手搂着西瓜，想抱起来放在肩上扛回家。“哟，好重呀!”噜噜试着抱了几次都没有抱起来，还累得满头大汗。
它直起身来，擦了擦脸上的汗水想休息一下，再去试试抱西瓜。突然，它看到小猴皮皮在山下边的马路上滚铁环玩呢。
小猪噜噜一拍后脑勺高兴地说：“有了，我有办法了。”什么办法呢?小猪噜噜心想：铁环是圆的，可以滚动。西瓜也是圆的，不也可以滚动吗?想到这儿啊，小猪噜噜顾不上休息，把大西瓜放在地上。咕噜噜，咕噜噜地向前滚，一直把西瓜滚到家里。
猪妈妈看到小猪噜噜把又圆又大的西瓜搬回家，夸奖噜噜是个爱动脑筋的猪娃娃!
给小朋友讲的简短童话故事8小老虎交朋友
小老虎可爱交朋友啦!
这天，它来到森林里，走啊走，看见了小白兔，就对它说：“小白兔，我们交朋友吧?”
小白兔一见是老虎，害怕的说：“我可不敢和你做朋友!”
说完，就准备逃走，可是一个没注意，被一块大石头绊倒了，腿也崴了，躺在地上起不来。
老虎见了，抱起小白兔往森林医院走去，帮小白兔治好了腿。
走啊走，看见了小乌龟，老虎走上前说：“小乌龟，我们交朋友好吗?”
小乌龟抬头一看，竟然是老虎，它战战兢兢的说：“我可不敢和你做朋友!”
说完，就拼命往前爬，可是爬了好长时间才爬几步路，它急的汗如雨下。
老虎看见了，抱起了小乌龟，很快就把它送回了家。
走啊走，老虎又看见猪小弟，正推着一车西瓜往前走，它微笑着说：“小猪，我们交朋友好吗?”
猪小弟哆嗦着说：“我可不敢和你做朋友!”
说完，西瓜也不要了，拔腿就跑。
回到家的时候，它才懊悔起来，不该扔下那一车西瓜，它想：“现在老虎一定已经走了，我现在去把瓜推回来吧!”
于是它打开门，准备去找西瓜，可是们刚一打开，它就惊呆了，一车西瓜正停在它家门口呢!原来，是老虎送来的呀!
再说老虎吧，它一个朋友也没交到，心理很难过，正在这时候，响起了“咚咚咚”的敲门声，老虎没精打采的拉开门一瞧，小白兔、小乌龟和猪小弟正站在门口，微笑的看着它呢!
白手起家的隐形富豪费尔德斯坦励志故事
白手起家的隐形富豪费尔德斯坦励志故事
快思聪公司是一家制造许多家庭自动化设备的生产商，作为该公司的创始人，现年70岁的费尔德斯坦就像比他小一半岁数的人一样健康而充满活力。他还是一位不知疲倦，喜欢捣鼓小器具、小发明的人，名下拥有14项专利。费尔德斯坦全资拥有快思聪公司，这很可能使他成为亿万富豪(他不愿就个人财富予以置评)。根据同类公司在过去几年的销售额，没有负债而且年营业收入达5亿美元的快思聪公司可能至少价值10亿美元(将登上福布斯全美最大非上市公司榜单)。然而，不知何故，除了行业刊物之外，费尔德斯坦并没有引起媒体多少关注，即便他在美国就业长期低迷时期提供了数百个新的就业机会。
他说“当美国经济恶化时，我们把一切业务都搬到公司内部进行，并因此付出更多费用，而不是裁员。人们没有意识到劳动力持续的重要性。”
其含意是：这不是爱国主义，而是策略。费尔德斯坦表示，快思聪制造的产品总计达1,500种，通过将其中80%的产品放在美国制造，他能够以较少的失误小批量制造技术复杂的设备。在美国雇佣员工还使他能够培育出一个继续扩大业务所需要的长期而忠诚的员工队伍。即便公司最近业务出现井喷式增长，但费尔德斯坦估计他的全体雇员中有15%左右已至少任职十年了。“我们延揽雇员，然后给他们一份职业，”他说，“这是工作岗位给予雇员的最重要的事情之一：它应该给那些希望得到一份毕生职业的人提供这种机会。”而通过保持快思聪属私人持有而非上市的性质，费尔德斯坦不必迎合那些烦人的分析师及可能要求他把产品生产转移到海外以削减成本的股东们所提出的要求。
哦，或许你想知道：快思聪公司目前并不打算出售。费尔德斯坦大声说：“任何人这样问的话，我的答案就是不，而不是问出价多少。”
快思聪公司的成功故事在新泽西州北部以外地区鲜为人知，但它的电子控制系统可谓无处不在：豪宅的自动光照、声音及温度控制;高档的会议室数字屏幕及扬声器;手术摄像控制及显示仪;教室投影机;数字标牌及零售显示器;甚至豪华游艇上热水浴缸的远程控制器。该公司的设备被精心安装在微软公司位于华盛顿州雷德蒙德(Redmond)的总部大楼。在八个常青藤盟校中，有七个学校安装了他们的设备，还有纽约市特朗普世界大厦的`顶楼套房内，以及五角大楼的情报室内。
快思聪公司通过15,000名独立合伙人及经销商这种规模较小的渠道队伍销售其产品，从微型家庭影院厂商到大型住宅建筑商，并辅以遍及45个国家57个办事处的内部销售、客户支持及营销人员。费尔德斯坦的核心业务散布于离纽约市30分钟车程的新泽西州卑尔根县(Bergen County)。公司位于新泽西州洛克莱的园区设有公司管理及生产部门、培训设施以及一个占地10万平方英尺的研究中心。以前位于附近克莱斯基尔(Cresskill)的总部大楼已成为一家自动化试生产工厂，快思聪在那里对其产品中所使用的电路板进行组装。
这对于从一家克莱斯基尔熟食店楼上的一个房间里起步的快思聪公司来说，目前这些基础设施的规模可谓是非同小可了。
费尔德斯坦在曼哈顿下东区长大，他父亲是一名缝纫机操作员。乔治年轻时就显示出自己在工程方面的资质，15岁时在全市范围内的物理竞赛中获胜，之后获得纽约大学电子工程的硕士学位。
毕业后，他入职一家制造工业控制与测试设备的公司，后来担任该公司总工程师。在1969年，他与老板发生争执，于是老板解雇了他。 (费尔德斯坦回忆说：“那家公司在我离职后一年就停业了。”)这起波折使他相信永远别再为别人工作。“我逐渐意识到，我无法替别人打工，我永远无法与另一位老板和睦相处，”他补充道，“所以，我就自己创办了一家公司。”
一开始，费尔德斯坦打电话主动联系潜在的企业客户，提出自己能按照他们的需要进行制造或者维修。快思聪公司的第一个客户是高露洁棕榄公司，任务是制造一款激光校平装置，以帮助自动化装配生产线把适量粉末放入一个个洗涤剂盒子里。到1973年，公司业务开始稳定，足以聘请一名雇员。两年后，该公司搬迁到一个商业车库里，费尔德斯坦什么东西都做，从银行存款机到人类神经刺激仪。他说：“只要能赚钱，我什么都做。”
在费尔德斯坦为商业视听系统开发出一种无线遥控器之后，公司业务开始真正出现好转。然后公司又开发了音频开关、视频投影机及照明控制面板。到1990年，快思聪公司拥有100名员工，而且年营业收入几乎达500万美元，其中大部分营业收入来自向各大公司、大学及销售综合视听系统。克林顿担任总统时，白宫安装了快思聪公司的SmarTouch系列触摸屏远程控制器。
随着该公司的发展壮大，费尔德斯坦面临一个不同类型的挑战：放手。“许多人在逐渐壮大公司时全权控制，”他说，“然后，当他们放手之后，他们就会面临所有这些问题。”费尔德斯坦依赖于他所说的“黑色大理石”理论：如果你不知道罐子里是什么，但你把手伸进去20次，20次拿出黑色大理石的话，那么猜测罐子里都是黑色大理石就很保险。对于员工同样如此：如果你每次检查他们的时候，他们都做得很好，那么他们很可能会继续做得很好——不管你检查与否。不过，费尔德斯坦说：“如果我发现有什么不对的话，我将会花大量时间着重解决这个问题。”
这种警惕与信任的协调运用促使该公司营业收入到1997年提高到2,500万美元。押对客户——具体地说就是高端住房拥有者——也对公司业绩增长有所帮助。当互联网泡沫破灭时，费尔德斯坦的核心客户仍有钱花。到2004年，快思聪公司拥有500名员工，销售收入达1.7亿美元。如今，快思聪公司营业收入的40%来自那些对花费5万美元安装家庭影院眼都不眨的客户。
一位银行高管(他不愿透露姓名)购买了加州贝弗利山蒙太奇酒店顶层的一套面积达4,500平方英尺的住宅。这套住宅早已安装了快思聪的基本控制器，但这位买家希望这套住宅成为“终级单身者住所。”在花费了大约24.5万美元之后，这套公寓房拥有了最新的照明、温度与通风控制及家庭娱乐设备。在一个房间里，投影机将直径35英尺的圆顶天花板变成一个巨大的显示屏。这位客户还可以根据他的心情随意改变壁炉的颜色，这个用缟玛瑙制成的壁炉通过多色发光二极管(LED)获得背光效果。
他的客户可能极尽奢华，但费尔德斯坦并非如此。他在当地的一家餐馆里举行管理层午餐;上班时身穿扣角领衬衫及宽松裤;每天骑自行车40英里(如果天气和工作日程安排许可的话)——直到熊山(Bear Mountain)脚下或沿着哈得逊河。他有飞行员牌照，大家都知道，他常带客户坐着他那架Extra 300L特技飞行单翼机兜风，有时他会驾驶公司飞机提供客户服务。“当我开始这项业务时，我常常一整天坐在电话旁，等电话铃响，”他说，“我非常感谢我的客户们。”
快思聪是一家家族企业。费尔德斯坦的儿子、现年39岁的丹(Dan)是负责公司业务运营的副总裁，而现年44岁的女儿温迪(Wendy)则是工程服务部主管。
“虽然我不姓费尔德斯坦，但他对我一直就像是父亲一样，”在公司任职已21年的老部下、现在是公司执行副总裁兼首席运营官(COO)的兰迪·克莱恩(Randy Klein)说， “从技术上讲，他在公司组织结构图中是我的‘老板’，但他始终平等地对待我。我们互相学习。”克莱恩表示，在乔治·费尔德斯坦手下工作所面临的最大挑战是“跟上他的步伐。”
费尔德斯坦经常巡视位于克莱斯基尔的那家试生产工厂——部分是为了保持警觉的目光，，不过也是因为他闲不住。“我每天大概坐在办公桌前一小时，其余时间都是跑来跑去，”他说， “我无法理解，负责一家汽车公司运营的CEO却不知道如何制造一辆汽车。”在工厂里，一排排身穿蓝色防护工作服的工人在组装电路板。即便最简单的任务——把各种元件插入电路板并和焊在相应地方，也需要技能及精度。更精细的工作，比如操作那两个松下高速芯片贴装生产线之一，则需要大量的专业知识。
在一次视察期间，费尔德斯坦停下脚步，对那些没有把接地线别在工作服上的装配线工人发出些许警告。这是一个轻微的违规行为，但有可能造成严重的后果：不接地的工人在静电放电情况下有可能会损害电路——其方式与你在摸金属门把手时有时会受到轻微电击是一样的(当他新开发的加湿器完成之后，费尔德斯坦计划在装配区安装几个这样的加湿器，因为静电往往容易在装配区的干燥空气中增强)。
有经验的组装线工人每小时可赚取17美元，比新泽西州的最低工资标准——即每小时7.25美元——高出一倍多，而且也比新泽西州电子设备组装线工人的平均工资——即每小时14.90美元——高些。费尔德斯坦自豪地表示，员工还拥有医疗保险及401(k)养老金计划，而且还能享用真正咖啡豆磨制的咖啡粉。大部分工人是来自新泽西北部、纽约市布鲁克林区(Brooklyn)及布朗克斯区(Bronx)的西语裔妇女;许多人有两份工作。费尔德斯坦说：“我们正设法安排一部巴士，把员工们从纽约市送到工厂来。我们一直都在招人，所以我们没有足够的停车位。”费尔德斯坦每年花费约100万美元用于员工培训，教他们新的装配技术，并帮助他们获得安全认证。他补充道：“我们管理层的大部分人员都是从底层工作开始做起的，其中包括我们的一些副总裁。”
该公司预算中更大的一部分——大约占预算的15%——用于开发新的电子产品。鉴于电力及天然气价格上涨，能源管理设备(即节能控制设备)特别热门。“快思聪公司的市场定位仍然以豪华产品为主导，”全球著名咨询公司Frost & Sullivan的分析师孔卡纳·考恩德(Konkana Khaund)说，“但是，如果他们可以充分利用这个能源主题的话，那它将开辟出全新的销售领域。”
市场研究公司ABI Research的高级分析师克雷格·福斯特(Craig Foster)认为，家庭自动化趋势只会加速——而且不仅限于好莱坞高管。福斯特估计，到2016年，全球范围内从传感器到服务器等一切相关产品的出货量应该会迅速增长至1,200万台，为目前的20倍。
能源管理是自动化这个投资主题的一部分，但还有更为强大的趋势在起作用。苹果已售出1.5亿部iPhone手机及4,000万部iPad平板电脑，再加上与之相竞争的智能手机及平板电脑——对于快思聪公司及其竞争对手来说，他们的所有产品将很快拥有一个适配的内置接口。
更妙的是，他们的分销渠道规模即将远比现在要大得多。电信公司、有线电视公司、安保公司及能源公用事业公司正开始推出新的捆绑式自动化套餐计划。今年10月，无线运营商威瑞森公司(Verizon)推出一项家庭监控服务，该服务由控制器制造商、初创企业4Home负责运营。另一家家庭自动化公司iControl Networks则与有线电视公司康卡斯特和ADT保安服务公司签署了合作协议。
对于快思聪公司未来更为关键的或许是：当费尔德斯坦最终没有精力之后会怎么样? 他说：“继任计划本质上就是‘人人继续做正在做的事情。’”现年59岁的克莱恩很可能会被任命为公司CEO。
而在此之前，费尔德斯坦将继续捣鼓他的发明：“我并不打算退休。即使在周末，我都因为没去公司而感到焦虑。”
;PID到底是个啥？讲个故事告诉你
啥是PID？
PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。
PID已经有107年的 历史 了
。
它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。
比如四轴飞行器，再比如平衡小车......还有 汽车 的定速巡航、3D打印机上的温度控制器....
就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。PID应用相关文章，点击阅读：应用PID控制，让机器人学会骑自行车。
那么问题来了：
比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50 ，这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢
。关于PID原理，也可以看这篇文章：PID算法原理介绍。
你一定在想：
这不是so easy嘛~ 小于50度就让它加热，大于50度就断电，不就行了？几行代码用Arduino分分钟写出来。
没错~在要求不高的情况下，确实可以这么干~ But！如果换一种说法，你就知道问题出在哪里了：
嵌入式物联网单片机学习 嵌入式物联网开发需要学的东西比较多，大家可以加下面微信一起学习，整理了100多G（全网最全）的学习资料包（持续更新）、最新的学习路线思维导图。
各种学习群、项目开发教程。还可以围观我朋友圈中的一手行业消息，每周的技术大咖直播答疑吹水。
点击这里加我 嵌入式物联网单片机学习
如果我的控制对象是一辆 汽车 呢？
要是希望 汽车 的车速保持在50km/h不动，你还敢这样干么。
设想一下，假如 汽车 的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h。它立刻命令发动机：加速！
结果，发动机那边突然来了个100%全油门，嗡的一下， 汽车 急加速到了60km/h。
这时电脑又发出命令：刹车！
结果，吱...............哇............(乘客吐)
所以，在大多数场合中，用“开关量”来控制一个物理量，就显得比较简单粗暴了。有时候，是无法保持稳定的。因为单片机、传感器不是无限快的，采集、控制需要时间:单片机开发中，传感器的数据处理算法。
而且，控制对象具有惯性。比如你将一个加热器拔掉，它的“余热”（即热惯性）可能还会使水温继续升高一小会。
这时，就需要一种『算法』：
于是，当时的数学家们发明了这一历久不衰的算法——这就是PID。
你应该已经知道了，P，I，D是三种不同的调节作用，既可以单独使用（P，I，D），也可以两个两个用（PI，PD），也可以三个一起用（PID）。
这三种作用有什么区别呢？客官别急，听我慢慢道来
我们先只说PID控制器的三个最基本的参数：kP,kI,kD。
kP
P就是比例的意思。它的作用最明显，原理也最简单。我们先说这个：
需要控制的量，比如水温，有它现在的『当前值』，也有我们期望的『目标值』。
这就是P的作用，跟开关控制方法相比，是不是“温文尔雅”了很多
。
实际写程序时， 就让偏差（目标减去当前）与调节装置的“调节力度”，建立一个一次函数的关系， 就可以实现最基本的“比例”控制了~
kP越大，调节作用越激进，kP调小会让调节作用更保守。
要是你正在制作一个平衡车，有了P的作用，你会发现，平衡车在平衡角度附近来回“狂抖”，比较难稳住。
如果已经到了这一步——恭喜你！离成功只差一小步了~
kD
D的作用更好理解一些，所以先说说D，最后说I。
刚才我们有了P的作用。你不难发现，只有P好像不能让平衡车站起来，水温也控制得晃晃悠悠，好像整个系统不是特别稳定，总是在“抖动”。
你心里设想一个弹簧：现在在平衡位置上。拉它一下，然后松手。这时它会震荡起来。因为阻力很小，它可能会震荡很长时间，才会重新停在平衡位置。
请想象一下：要是把上图所示的系统浸没在水里，同样拉它一下 ：这种情况下，重新停在平衡位置的时间就短得多。
我们需要一个控制作用，让被控制的物理量的“变化速度”趋于0，即类似于“阻尼”的作用。
因为，当比较接近目标时，P的控制作用就比较小了。越接近目标，P的作用越温柔。有很多内在的或者外部的因素，使控制量发生小范围的摆动。
D的作用就是让物理量的速度趋于0，只要什么时候，这个量具有了速度，D就向相反的方向用力，尽力刹住这个变化。
kD参数越大，向速度相反方向刹车的力道就越强。
如果是平衡小车，加上P和D两种控制作用，如果参数调节合适，它应该可以站起来了~欢呼吧
。
等等，PID三兄弟好像还有一位。看起来PD就可以让物理量保持稳定，那还要I干嘛？
因为我们忽视了一种重要的情况：
kI
还是以热水为例。假如有个人把我们的加热装置带到了 非常冷 的地方，开始烧水了。 需要烧到50 。
在P的作用下，水温慢慢升高。直到升高到 45 时，他发现了一个不好的事情： 天气太冷，水散热的速度，和P控制的加热的速度相等了 。
这可怎么办？
于是，水温永远地停留在45 ，永远到不了50 。
作为一个人，根据常识，我们知道，应该进一步增加加热的功率。可是增加多少该如何计算呢？
前辈科学家们想到的方法是真的巧妙。
设置一个积分量。只要偏差存在，就不断地对偏差进行积分（累加），并反应在调节力度上。
这样一来，即使45 和50 相差不太大，但是随着时间的推移，只要没达到目标温度，这个积分量就不断增加。系统就会慢慢意识到：还没有到达目标温度，该增加功率啦！
到了目标温度后，假设温度没有波动，积分值就不会再变动。这时，加热功率仍然等于散热功率。但是，温度是稳稳的50 。
kI的值越大，积分时乘的系数就越大，积分效果越明显。
所以，I的作用就是，减小静态情况下的误差，让受控物理量尽可能接近目标值。
I在使用时还有个问题：需要设定积分限制。防止在刚开始加热时，就把积分量积得太大，难以控制。
版权声明：本文来源于网络，免费传达知识，版权归原作者所有，如涉及作品版权问题，请联系我进行删除
